Uma rua (do latim ruga, posteriormente "sulco, caminho") é normalmente entendida como um espaço público no qual o direito de ir e vir é plenamente realizado. Entretanto, o conceito também é aplicado a espaços que se assemelhem a ela, como ruas internas em condomínios de acesso privado ou mesmo em corredores internos de centros comerciais.

Popularmente, uma rua é entendida pela presença nela de duas ou mais calçadas (ou passeios, destinadas ao trânsito de pedestres) e um ou mais leitos de tráfego de veículos (normalmente automóveis). A rua também costuma ser imaginada como o vazio configurado pelas construções presentes em cada um de seus lados. Ruas de grandes dimensões transversais e que suportam grandes quantidades de tráfego são chamadas popularmente de avenidas, embora este título oficialmente varie de acordo com a legislação local.

Do ponto de vista dos sistemas viários, as várias ruas podem ser categorizadas de maneiras diversas. Esta classificação, no entanto, diz respeito mais ao conceito de via: normalmente, a rua possui um certo sentido de urbanidade e de identificação com seus transeuntes, a qual pode não existir em outras vias destinadas exclusivamente ao tráfego — ou seja, a rua, além de espaço de passagem, é também um espaço de permanência, mesmo que não permanente. Em outras palavras, normalmente se considera que uma via deixa de ser uma rua quando se perde a presença do pedestre (ou da urbanidade). Neste sentido, uma via expressa poderia não ser considerada uma "rua". Quanto ao seu papel na mobilidade de uma cidade, a rua também pode ser classificada como via local (ou capilar), via coletora, via arterial e via expressa.